SmartCar Paula y Gabriel


SmartCar


Al empezar este proyecto hace una semana, empezamos armando la estructura del coche agregando los motores y las ruedas. Después, siguiendo las instrucciones de la página web, procedimos a atornillar las placas y el soporte de las baterías, conectarlos entre ellos y soldar los cables del soporte a los pines del botón de encendido y apagado.
Agregamos unos soportes:
      1.- Para el sensor de ultrasonidos que va colocado encima de un servomotor. Esta pieza eleva el sensor para que facilite el giro del servo y para que el sensor detecte mejor.
      2.- Para los sensores del "sigue líneas". La estructura hace que los sensores se queden más bajos y así poder detectar mejor la variación de color.

Pasando al tema del código, hemos modificado ciertas cosas para que pueda funcionar correctamente:
Los motores para que fuesen más o menos a la vez de velocidad, y así poder hacer que el coche fuera recto, hemos variado la velocidad del motor Derecho para abajo partiendo de la cifra de 1 en ambos motores. Así conseguimos que mantuviese, de vez en cuando, la trayectoria recta.


Este fue el problema que más tiempo nos llevó a resolver, puesto que había que ir probando con diversos valores.
También modificamos e invertimos los valores del LOW y el HIGH de la marcha hacia adelante, por dar problemas al inicio, pero al investigar y descubrir que el fallo provenía de una conexión a la placa, se volvió a cambiar el código al original.


Este modelo de "evita obstáculos" que funciona con el sensor de ultrasonidos, funciona a la perfección detectando el obstáculo a 30 cm, dando marcha atrás y cambiando de dirección. Su único fallo es que no consigue mantenerse recto, pero teniendo en cuenta de que es una tarea minuciosa y de que no contábamos con el tiempo suficiente para perfeccionarlo, el resultado es bastante bueno.

En cuanto al siguiente modelo de "sigue líneas", como se aprecia en la foto en la parte de abajo, está montado, pero su funcionamiento no es el óptimo por no contar con el tiempo suficiente para arreglarlo. Los sensores detectan una línea blanca sobre fondo negro, si se salen de esa línea corrige su dirección. En nuestro caso, no se a podido comprobar bien el funcionamiento porque no se contaba con una línea lo suficientemente ancha como para que le de tiempo al coche a corregir su dirección. El código introducido fue uno de prueba por nuestro profesor Antonio Garrido, nosotros no lo pudimos modificar por la falta de tiempo. Pero lo que sí hemos comprobado es que desempeña el correcto funcionamiento cuando detecta una superficie blanca (deteniéndose) y una negra (moviéndose).

En cuanto a las dificultades que ha supuesto este proyecto nos encontramos ante las ya mencionados problemas de código que fueron sencillos de resolver. Pero donde más trabajo llevó fue el montaje:
Para empezar, cuando quisimos probar los motores nos dimos cuenta de que sólo una giraba y que el otro no se movía. Pues pensamos que era cosa del código, pero resulta que había una conexión de un motor a la placa que no estaba haciendo contacto. La solución fue atornillarlo de vuelta.
Otro problema fue la falta de cables para conectar las dos placas, para esto cogimos unos cables que nos habían traído, los cortamos, los pelamos y los conectamos. Pero estos se salían de vez en cuando así que, aplicando presión con los cables que se encontraban entre las dos placas y atornillándolos más fuerte, se consiguió mantener los cables en su sitio.
También encontramos una dificultad extra a la hora de soldar, pues había que estar pendiente de no echar demasiado estaño y de que con la mínima cantidad posible se mantuviese fijo.
A la hora de montar los sensores del "sigue líneas", nos dieron en un principio un soporte más alto que nosotros colocamos por encima de la base del coche y que no detectaba los colores a esa distancia. Ya desmontamos ese soporte y nos dieron otro, el cuál era más bajo y lo montamos por debajo de la base y, por si esto fuera por, le añadimos dos tuercas entre la base y la estructura para que esté lo más pegado al suelo.



A continuación se ajuntará un archivo que es la vídeo-demostración del funcionamiento del modelo de "evita obstáculos", pues el "sigue líneas" no se ha acabado por falta de tiempo.


En cuanto a quién ha estado a cargo a de qué, hemos sido bastante equilibrados en ese asunto, es cierto que yo tenía más dinámica a la hora del montaje y Paula, la tenía a la hora de modificar el código. Nos ayudamos mutuamente y hacíamos más rápido y mejor lo que cada uno sabía más.










Trabajo elaborado por Gabriel Ionel y Paula Manzaneque.
















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